С XV в. владельцем усадьбы был род бояр Белкиных. Наиболее вероятный основатель села Белкина — родоначальник дворянского рода Белкиных Иван Фёдорович Белка Отяев. Вероятнее всего, земельное владение было пожаловано ему Иваном III. Возможно также, что земельное владение было получено им или его отцом Фёдором Дуткой от князя Михаила Андреевича Верейского в то время, когда Малоярославец входил в состав Верейского удела. В конце XVI в. усадьба Белкино — во владении Годуновых. В 1611 земли и усадьба Белкино переходят князьям Долгоруким. С 1741 Белкино принадлежит Воронцовым. Одержимый страстью к строительству, Иван Илларионович Воронцов построил каменный дом, церковь и насадил регулярный липовый парк. При И. И. Воронцове усадьба получает сохранившиеся до сих пор каменные здания (дом и церковь) и парк с каскадами прудов. Затем Белкино, в виде приданого, передается дочери Воронцова.Название городу Обнинск дал дворянский род Обнинских, которые стали последними владельцами Белкино.